William IIs, Rufus, styre sluttede med hans død på en jagtekspedition i 1100. Henry Beauclerc, den yngre broder, gjorde krav på kronen, men det tog ham seks år at knuse al modstand i England. Men i Normandiet forblev den ældre broder, Robert II, hertug af Normandiet, trodsig. Den engelske konge, nu Henry I, krydsede Kanalen med en hær og angreb de normanniske rebeller ved Tinchebray den 28. september. I det største slag siden Hastings, vandt Henrys riddere en afgørende sejr. Robert blev taget til fange og sat i fængsel i England indtil sin død 28 år senere. England og Normandiet var igen forenet under den samme hersker.